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工控人家園 歐姆龍工控論壇 歐姆龍CP1H脈沖輸出和高速計(jì)數(shù)的配合使用問(wèn)題

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樓主發(fā)表于: 2016-03-30 11:27

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各位前輩大家好
小弟大四畢業(yè)生初次接觸PLC，要設(shè)計(jì)一個(gè)4軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，就是控制四個(gè)步進(jìn)電機(jī)（配套驅(qū)動(dòng)器）。使用CP1H
初步設(shè)計(jì)目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)一個(gè)類(lèi)似示教的功能。就是手動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)到第一點(diǎn)，記錄數(shù)據(jù)，再運(yùn)動(dòng)到第二點(diǎn)，記錄數(shù)據(jù)。然后按循環(huán)鍵開(kāi)始在兩點(diǎn)間循環(huán)運(yùn)動(dòng)。

我的思路是用高速計(jì)數(shù)器記錄脈沖數(shù)實(shí)現(xiàn)位置記錄，脈沖輸出控制步進(jìn)電機(jī)。高速計(jì)數(shù)器使用線(xiàn)性，加減模式。脈沖輸出用PULS+ACC
上電后運(yùn)動(dòng)到第一點(diǎn)高速計(jì)數(shù)器清零。
第一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到第二點(diǎn)，記錄發(fā)給各個(gè)電機(jī)脈沖數(shù)，存入存儲(chǔ)器D100—D130（四個(gè)電機(jī)分別的脈沖數(shù)）
循環(huán)程序中的脈沖輸出指令的脈沖個(gè)數(shù)調(diào)用D100—D130中的數(shù)據(jù)。
循環(huán)程序中先通過(guò)比較指令比較存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)和0的關(guān)系，確定正反轉(zhuǎn)。
PULS調(diào)用存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)為脈沖數(shù)。
脈沖輸出后存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)反號(hào)。
進(jìn)入下一次循環(huán)。

目前有以下幾點(diǎn)問(wèn)題
1.脈沖控制數(shù)據(jù)為十六進(jìn)制，雙字；高數(shù)計(jì)數(shù)器也是十六進(jìn)制雙字嗎？
2.高速計(jì)數(shù)器0當(dāng)前值存于A271（存高四位）和A270（存低四位），若要傳送到D100中，使用MOV A271 D100 加MOV A270 D101 還是使用長(zhǎng)傳送MOVL，具體怎么用MOVL？
3.數(shù)據(jù)反號(hào)如何實(shí)現(xiàn)？我目前用的是用0減數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)到該寄存器中。
4.數(shù)據(jù)運(yùn)算。沒(méi)有十六進(jìn)制的運(yùn)算指令，是否需要轉(zhuǎn)為十進(jìn)制運(yùn)算，結(jié)果再轉(zhuǎn)為十六進(jìn)制。
5.數(shù)據(jù)運(yùn)算中帶符號(hào)不帶符號(hào)和有CY無(wú)CY是什么含義？
6.高速計(jì)數(shù)器的數(shù)據(jù)中如何表示的正負(fù)。

新人初次接觸PLC，還請(qǐng)各位前輩不吝賜教。

xyzenter

活在當(dāng)下，順其自然

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1樓發(fā)表于: 2016-12-06 09:00

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1.樓主所說(shuō)的雙字傳送，在傳送指令后面帶個(gè)L的指令就是，雙字?jǐn)?shù)據(jù)同理，比如MOVL,+L,-L,*L,=L等等，詳情請(qǐng)看編程手冊(cè)；
2.歐姆龍里面的十六進(jìn)制數(shù)據(jù)負(fù)數(shù)不需要0-什么的，直接按負(fù)16進(jìn)制數(shù)格式寫(xiě)就行，就是高位是#F---什么的；在運(yùn)動(dòng)控制中，不需要另外轉(zhuǎn)換，直接使用十六進(jìn)制即可；

3.如果樓主的脈沖輸出定義了原點(diǎn)（也可以搜索完原點(diǎn)后自己用@INI #0000 #0002 #0000自己定義原點(diǎn)），推薦用PRV指令，如PRV #0000 D0將脈沖0的當(dāng)前位置（原點(diǎn)為0）的脈沖量存到D0,D1中，其它軸同理。

4.MOVL A276 D0將A276,A277中的內(nèi)容分別放到D0,D1中。

其實(shí)多花點(diǎn)時(shí)間看操作手冊(cè)就行，里面都有的。

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